1.主體

主體機(jī)械即機(jī)座和實行機(jī)構(gòu)，包括大臂、小臂、腕部和手部，構(gòu)成的多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人有6個自由度乃至更多腕部通常有1～3個活動自由度。

2.驅(qū)動系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。依據(jù)需求也可由這三種范例組合并復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。或者通過同步帶、輪系、齒輪等機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)來間接驅(qū)動。驅(qū)動系統(tǒng)有動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以實行機(jī)構(gòu)發(fā)生相應(yīng)的動作，這三類根本驅(qū)動系統(tǒng)的各有特點(diǎn)，現(xiàn)在主流的是電動驅(qū)動系統(tǒng)。

3.控制系統(tǒng)

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功用和功能的主要要素?？刂葡到y(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和實行機(jī)構(gòu)收回指令信號，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)便是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的活動范圍、姿勢和軌跡、動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操縱、友好的人機(jī)交互界面、在線操縱提示和運(yùn)用方便等特點(diǎn)。

4.感知系統(tǒng)

它是內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊的構(gòu)成，獲取內(nèi)部和外部的環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。

內(nèi)部傳感器：用來檢測機(jī)器人本身狀態(tài)（如手臂間的角度）的傳感器，多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。

外部傳感器：用來檢測機(jī)器人所處環(huán)境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

智能傳感系統(tǒng)的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性，實用性和智能化的標(biāo)準(zhǔn)，人類的感知系統(tǒng)對外部世界信息是機(jī)器人靈巧的，然而，對于一些特許的信息，傳感器比人的系統(tǒng)更加有效。

5.末端執(zhí)行器

末端執(zhí)行器連接在機(jī)械手一個關(guān)節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機(jī)構(gòu)連接并執(zhí)行需要的任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人制造上一般不設(shè)計或出售末端執(zhí)行器，多數(shù)情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。通常末端執(zhí)行器安裝在機(jī)器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務(wù)，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要工業(yè)機(jī)器人來完成的任務(wù)。

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